Быстрый контур для RP2040 (Raspberry Pi Pico), MicroPython.
==========================================================

Что это. Плата читает гироскоп, держит курс, который просит Raspberry,
и управляет рулями и элеронами 250 раз в секунду. Здесь же предохранители:
потеря связи, отказ датчика, ограничение крена.

Почему отдельная плата. Под Linux планировщик и WiFi дают дрожание шага
в миллисекунды. Для контура, который отрабатывает болтанку за десятые доли
секунды, это много. RP2040 стоит около двухсот рублей и держит ровный шаг.

Файлы
-----
    servo_loop.py   главный цикл: датчик, рули, связь, предохранители
    control.py      контур управления: тот же файл, что проверен в тренажёре
    imu.py          драйвер гироскопа и акселерометра по I2C

Проверено
---------
Логика control.py проверена в тренажёре полёта (sim/rocket.py) и стендовыми
проверками (sim/bench_test.py, 9 из 9). На самом железе не проверялось:
числа регистров датчика взяты из описания.

Как залить
----------
Скопировать три файла на плату и запустить servo_loop.py.
Порты и пределы — в начале файла.

Чего нет
--------
Контура по тангажу: руль высоты стоит в нейтрали, высота держится
оттриммировкой. Без него аппарат не удержит ни срыв, ни пикирование.
