Программа курса по солнцу для Raspberry Pi Zero 2 W.
=====================================================

Что это. Плата смотрит камерой вперёд, находит солнце, читает GPS
и считает, куда должен смотреть нос аппарата, чтобы трек по земле
шёл прямо на солнце. Задание она отдаёт микроконтроллеру по UART.

Рулями эта программа НЕ управляет: под Linux тайминг плавает, и контур
стабилизации на нём держать нельзя. Рули держит плата RP2040 — см. архив
star-toy-mcu.

Как проверить без железа
------------------------
    python check.py

Двадцать три проверки на синтетических кадрах: поиск солнца во всех углах
кадра, отбраковка битого пикселя и засветки от облака, линия горизонта,
астрономия против известного азимута, удержание трека при ветре до 12 м/с,
поведение без GPS.

Что нужно на плате
------------------
    pip install picamera2 pyserial

Запуск
------
    python main.py

Порты и настройки — в начале main.py: камера, разрешение, поле зрения,
последовательный порт к микроконтроллеру.

Важно
-----
Камерой нельзя смотреть прямо на солнце: объектив концентрирует свет
в точку, и матрица выгорает даже на закате. Курс задаётся ПО солнцу,
а лететь надо под углом к нему.
